چکیده
این مقاله بر روی تولید مقرون به صرفه قطعات چارچوب بزرگ در صنایع هوا فضایی به وسیله یک ربات صنعتی متمرکز شده است. چالش اصلی سختی کم یک جنبش سریالی است، که منجر به خطاهای موقعیت یابی به علت جاذبه و نیروهای برشی می شود. بنابراین، یک رویکرد برای بهینه سازی موقعیت یابی ربات از طریق جبران انحراف ابزار ارائه شده است. یک مدل انحراف استاتیک ربات ساخته شده است تا انحراف ناشی از نیروهای وارد بر اسپیندل را محاسبه کند. برای تشخیص این نیروها یک ابزار اندازه گیری مناسب ارائه شده است. این نگهدارنده اسپیندل حسگر برای تشخیص نیروهای برش کالیبره شده است.
1-مقدمه
در پروژه تحقیقاتی Innoflex، کاهش وزن قطعات هواپیما با استفاده از مواد جدید مانند آلیاژ AlCuLi مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. مزیت دیگر این ماده این است که می توان آن را به شکلی نزدیک به کانتور نهایی درآورد. این مسئله موجب کاهش حجم برش می شود و امکان کاهش نیروهای برش به میزانی بهینه برای برش با روبات را فراهم می آورد. این موضوع می تواند یک ربات صنعتی را قادر به ماشین کاری کند. قطعات چارچوبی بزرگ امروزه با ماشین ابزارهای بزرگ که گران قیمت هستند ماشین کاری می شوند. روبات های صنعتی بیشتر و بیشتری به دلیل قیمت پایین و حوزه کاری بزرگ، برای عملیات ماشین کاری استفاده می شوند...