دانلود مقاله ترجمه شده کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با پنج درجه ی آزادی

چکیده

کنترل بازوهای روبات به دلیل ماهیت غیرخطی بودن آن چالش برانگیز است. هنوز کنترل PID به دلیل سادگی اش در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد. تکنیک های کنترل غیرخطی خیلی پیچیده هستند؛ ولی کنترل فازی جالب تر است و عملکرد خوبی دارد. در این مقاله برای کنترل سیستم بازوی روبات با 5 درجه آزادی (5DOF) کنترل فازی با کنترل PID ترکیب می شود. این روش پیشنهادی به صورت آنلاین کار می کند تا نتایج شبیه سازی بهتری با استفاده از سیمولینک متلب حاصل شود.

 1-مقدمه

امروزه استفاده از روبات ها در صنعت و مکان های خطرناک متداول است. کنترل روبات برای عملکرد درست آن ضروری است. از بازوهای روبات می توان برای انجام کارهای بسیار خاص که نیازمند کنترل سطح بالا هستند استفاده کرد [1]. ساختار بازوی روبات ماهیت غیرخطی دارد؛ بنابراین برای توصیف مشخصه های غیرخطی، عدم قطعیت در پارامترها و محاسبه ی زمان واقعی آن نیازمند مدلسازی دقیق باید انجام شود. برای پیشگیری از برخورد با موانع و خراب شدن روبات یا ابزارهای آن باید یک مسیر برنامه ریزی شده با دقت بالا دنبال شود. کنترل PID محبوب ترین الگوریتم کنترلی است که به دلیل سادگی ساختار و طراحی آن، در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد...