چکیده
برای دریافت گشتاور پیچشی فرمان به عنوان سیستم ورودی، یک نوع از کنترل فرمان مدل دینامیک تک ورودی تک خروجی برای ربات دوچرخه بر پایه روش لاگرانژ ارائه شده است. مدل دینامیک غیر خطی به صورت سیستم غیر خطی آفین SISO شرح داده شده است. سپس سیستم در شکل استاندارد Byres-Isidori بر پایه تئوری انتقال diffeomorphism دوباره ارائه شده است. سیستم تشریح شده با استاندارد Byres – Isidori دارای یک زیر سیستم دینامیک فاز غیر مینیم صفر می باشد. و یک الگوریتم کنترلی بر پایه زیر سیستم های دینامیک صفر تئوری چندشاخه مرکزی ارائه شده است. سپس کنترل کننده پایدار برای بدست آوردن هدف خطی سازی و تجزیه بر پایه بازخورد خطی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری اثر بخشی الگوریتم کنترل را نشان می دهد. این تحقیق برای اجرای عملی ربات های دوچرخه واقعی در آینده قابلیت استفاده را دارد.
1-مقدمه
روبات دوچرخه یک سیتسم غیر خطی پایدار طبیعی است. این روبات دارای خصوصیات پایداری استاتیک و دینامیک می باشد. و خصوصیات غیر خطی ذاتی و گشتاور عمیق روبات دوچرخه مسئله کنترل تعادل را بسیار سخت می کند. مدل سازی دینامیک روبات دوچرخه و کنترل آن یک مسئله سخت در حوزه رباتها می باشد. ابتدا، تحقیقات زیادی در مورد مدل سازی دینامیک روبات دوچرخه انجام شده است (1-6). در این مقاله مدل دینامیک دوچرخه با دو معادله متفاوت غیر خطی ارائه شده و کنترلها بر پایه یادگیری تقویت آنلاین طراحی گردیده است...