دانلود مقاله ترجمه شده فضای کاری و ردیابی مسیر دینامیک ربات موازی دلتا

چطور این مقاله مهندسی مکانیک را دانلود کنم؟

فایل انگلیسی این مقاله با شناسه 2004996 رایگان است. ترجمه چکیده این مقاله مهندسی مکانیک در همین صفحه قابل مشاهده است. شما می توانید پس از بررسی این دو مورد نسبت به خرید و دانلود مقاله ترجمه شده اقدام نمایید برای دریافت لینک دانلود مقاله آدرس ایمیل خود را درج نمایید

مایل به دریافت ترجمه فارسی هستید؟

قیمت :

815,000 ریال

شناسه محصول :

2004996

سال انتشار:

2014

حجم فایل انگلیسی :

990 Kb

حجم فایل فارسی :

1 مگا بایت

نوع فایل های ضمیمه :

Pdf+Word

کلمه عبور همه فایلها :

www.daneshgahi.com

عنوان فارسي

فضای کاری و ردیابی مسیر دینامیک ربات موازی دلتا

عنوان انگليسي

Workspace and Dynamic Trajectory Tracking of Delta Parallel Robot

نویسنده/ناشر/نام مجله

Computer Science and Engineering Conference

این مقاله چند صفحه است؟

این مقاله ترجمه شده مهندسی مکانیک شامل 6 صفحه انگلیسی به صورت پی دی اف و 21 صفحه متن فارسی به صورت ورد تایپ شده است

چکیده فارسی

چکیده

در یک فرآیند طراحی یک ربات دلتا و یا موازی، پارامترهای لینک و اندازه عملگرها باید بر مبنای به حداکثر رساندن فضای کاری مناسب و قابلیت حمل بار انتخاب شود. برای استخراج یک فضای کاری ربات دلتا، موقعیت دسترس پذیر دکارتی عملگر نهایی ربات دلتا می تواند با استفاده از یک سینماتیک معکوس شناسایی شود. با طول های بازوی فوقانی و جلویی مختلف، یک فضای کاری حداکثر برای محل کار دسترس پذیر مورد نظر می توان به دست آورد. علاوه بر این، ردیابی مسیر ربات دلتا برای عملیات برداشتن و گذاشتن اجسام از نظر توانایی حمل بار با استفاده از معادلات دینامیکی ساده شده به طوریکه عملگرها و چرخ دنده های مناسب بتوانند به درستی در مرحله طراحی قبل از ساخت ربات دلتا انتخاب شوند مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت.

1-مقدمه

یک بازوی مکانیکی ربات معمولی به فرم یک بازوی زنجیرهای یا زنجیر حلقه باز ساخته شده است. زمانی که بازوی مکانیکی به طور کامل باز شود این بازوی مکانیکی نوع زنجیرهای می تواند فضای کاری بزرگ را پوشش دهد، مفاصل آنها می تواند به طور مستقل کنترل شود، و منجر به محاسبه سینماتیک ساده و کنترل مسیر عملگر نهایی آن می شود...

ربات دلتا سینماتیک مستقیم سینماتیک معکوس :کلمات کلیدی

چکیده انگلیسی

Abstract

In a design process of a Delta or parallel robot, link parameters and actuators size must be selected to maximize appropriate workspace and payload capability. To derive a workspace of the Delta robot, the Cartesian reachable position of the Delta-robot end effector can be efficiently identified using an inverse kinematics. By varying upper-arm and fore-arm lengths, a maximize workspace for a desired reachable work area could be obtained. Furthermore, a trajectory tracking of the Delta robot for pick-and-place operation can be analyzed in terms of load-carrying ability using simplified dynamic equations such that proper actuators and gears could be correctly chosen in the design phase before constructing the Delta robot

Keywords: Delta Robot Forward Kinematic Inverse Kinematics

این مقاله ترجمه شده مهندسی مکانیک برای گرایش های: طراحی‌ جامدات، کاربرد دارد. سایر مقالات ترجمه شده طراحی‌ جامدات، را ببینید. همچنین این مقاله ترجمه شده برای مهندسی برق در گرایش های: مهندسی برق کنترل، می تواند کاربرد داشته باشد. سایر مقالات ترجمه شده مهندسی برق کنترل، را ببینید. [ برچسب: مقاله ترجمه شده طراحی‌ جامدات در زمینه ربات دلتا]