چکیده
در این مقاله، قصد داریم با ارائه ی یک شبیه سازی، راه رفتن دو پایی در یک ربات را مدل سازی کنیم. هدف این بوده که یک استراتژی کارآمدی را بر مبنای یک متد تکاملاتی توسعه دهیم تا به این هدف دست پیدا کنیم. معماری انتخاب شده ، شامل ده درجه ی آزادی حرکت بر روی ده مفصل بین پیوند ها در این ربات میباشد. این متد تکاملاتی را میتوان نمون ای از زاویه ی بیان دانست که به وسیله ی بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) بدست آمده است. در این کار، ما از اصل سینماتیک (یا حرکت ) نیز تبعیت میکنیم. PSO، با استفاده از یک محدودیت بر روی مرکز توده (CoM) قادر به تضمین پایداری حرکت در این ربات میباشد. نتایج نیز نشان داده اند که این متد قادر به توسعه یافتن در سطح بالایی میباشد
1-مقدمه
امروزه، پژوهش هایی که در زمینه ی ربات های دوپای هوشمند صورت میگیرد به یکی از محور های عمده و بسیار جالب در زمینه ی رباتیک مبدل گشته است. تقلید کردن از نحوه ی راه رفتن انسان به وسیله ی یک ماشینی که اصلاٌ مغزی در سر ندارد، یکی از سوژه های بسیار حساس است. تنوع راه حل هایی که در این زمینه ارائه شده است، بنا به دلایل هزینه ای و زمانی متغیر بوده که چنین دلایلی، بر روی پویایی و قابلیت انعطاف در حرکت یک ربات تأثیر دارد. مطالعات زیادی بر روی ربات های دو پا صورت گرفته است که همه ی آنها را در این مقاله مطرح نمیکنیم؛ این مقالات عبارتند از کنترل یک ربات دوپای برناه ریز بدون تحریک زانو، کنترلر تعادل و برنامه ریز محل پاگذاری برای یک ربات دو پایی که بر روی یک توپ غلطان راه می رود...