دانلود پروژه آماده کنترل کننده PID خود تنظیم

این کنترل ­کننده دارای 4 پارامتر برای طراحی می­باشد. تابع تبدیل کلی سیستم به فرم زیر می باشد. حال با فرض داشتن چند جمله ای مشخصه D و برابر قرار دادن آن با یک چند جمله ای مطلوب   Dmمی توان پارامترهای کنترل­ کننده را محاسبه کرد.  برای به دست آوردن چند جمله ای مطلوب یک معادله مرتبه دوم با ضریب میرایی و فرکانس میرا نشده مناسب تعریف می کنیم و بر حسب درجه چند جمله ای D ،قطب به Dm اضافه می کنیم تا Dm و D هم درجه شوند. 

با استفاده از رابطه زیر می توان پارامترهای کنترل کننده PID را به دست آورد که در آن AMi ها پارامترهای چند جمله ای مطلوب می باشند. مدل سیستم انتخاب ، یک مدل مرتبه دوم  به فرم زیر می باشد.